串并联混合轮式仿人机器人
国家级重点课题

项目时间

2024.09 - 至今

担任角色

关键省重点实验室项目成员

设计并搭建一套串并联混合型轮式仿人机器人系统,包含 AGV 小车、并联机构、 两个 6 自由度机械臂(自研 6 轴/JAKA)及 2 自由度头部,已实现农业采摘、 实验教学、工业场景应用。

技术栈
Ubuntu 20.04ROS NoeticSTM32F4点云处理路径规划神通数据库
主要成就
  • 实现三维地图构建、路径规划、目标识别和动态空间避障
  • 编写机器人总控程序,实现点云发布、碰撞检测、逆运动学求解
  • 设计自研多自由度机械臂可靠性与灵活替代控制方案
  • 实现六自由度机械臂控制频率提升 100%
  • 基于 STM32F4 编写下位机控制程序,实现位置控制、键盘控制 AGV 小车
  • 搭建神通数据库实现高并发数据增删改查
相关资料